Elmo埃莫Composer軟件調試指南和使用說明

1. Composer 軟件的作用

1.1 composer可以工作于Elmo的數字伺服驅動器控制的任何有刷和無刷伺服電機，用于單軸伺服驅動器的初始調整。

1.2 The Smart Terminal  智能終端用于手動操作伺服驅動器

1.3 Elmo Studio  運動監視器控制驅動器記錄功能以顯示當前驅動器狀態。運動監視器可以記錄和顯示幾乎任何系統值

1.4 Application Editor  應用程序編輯器，它可以查看打開的應用程序的所有參數。

1.5 Table Editor  表編輯器，用于編輯PVT和PT表，之后可以下載到連接的驅動器上。

1.6 Sync Manage 同步管理器，同步通過CANopen網絡連接的所有驅動器的內部時鐘。

1.7 Scope  顯示所記錄的參數，并提供了廣泛的數學函數操作記錄曲線。從范圍的數據可以導出到其他程序如微軟Excel和MATLAB。

1.8 networking option  網絡選項提供了與多個伺服驅動器的直接通信，使用不同的Com端口，可以使用Composer軟件通過RS232和多達8個伺服驅動器通信；此外還可以通過CAN通信連接多達127個驅動器，每個驅動器有獨特的ID號，composer支持CANopen協議，網絡配置好后，可以保存其配置，并且在一次單擊中可還原網絡。

1.9 為優化系統配置，設置和輸入的每一個數據項必須正確，在向電機通電前，驅動器會檢查數據庫的一致性，如果發現不一致，則拒絕數據，一旦電機啟動，則將阻止接受影響參數完整性的數據庫。

2. Composer 軟件安裝環境

2.1 Microsoft Windows 95/98/2000/XP；

2.2 At least 32 MB RAM；

2.3 300 MB of hard drive space ；

2.4  CD-ROM drive Pentium II processor or equivalent (minimum)；

2.5  RS-232 port ；

2.6 CANopen board for CANopen serial communication (optional)。

3. Composer軟件可以進行以下設置：

3.1 Motor parameters 電機參數

3.2 Commutation method and parameters 換相的方法和參數

3.3 Current loop tuning 電流環調節

3.4 Commutation tuning  換相調節

3.5 Velocity loop tuning 速度環調節

3.6 Position or dual loop tuning 位置環雙環調節

4. 軟件打開調整前的準備工作

4.1 若使用CANopen網絡，需要確保CAN board已正確安裝。

4.2 電機的靜摩擦力應低于全扭矩的20%，可以輸入全電流的20%，檢查電機能否移動。

4.3 系統平衡時，電流輸入為0時，速度也為0。

4.4 機械系統不應該有5HZ以下的共振現象。

4.5 電機軸能夠在幾個電極之間正反自由移動

4.6 編碼器的精度不能低于數百脈沖信號

5. Creating a New Application

5.1 打開軟件，點擊Creating a New Application，創建一個新的應用程序需要給它一個獨特的名稱，通信網絡的設置用來指定相關的電機和驅動器的參數。

5.2 鍵入一個新的名稱，明確應用的內容，對于可以使用的通訊屬性，單擊“下一步”激活連接并開始指定電機參數，如果要更改所選通訊類型的任何參數，請單擊“屬性”。

5.3 選擇RS232通訊屬性參數，使用COM端口，使用默認設置，如果通訊錯誤，可增加波特率。

5.4 選擇CAN通訊屬性參數，電腦 CAN control board and firmware installed 成功，可以選擇此通訊類型，以下為此通訊類型的參數設定：

1.  在“CAN”對話框的“節點ID（Node ID）文本”框中，輸入驅動器節點的唯一編號。允許的節點數范圍從1到127。

2.  從波特率下拉列表中，選擇用于網絡所有節點的波特率。

3.  點擊板選項卡顯示可以–板屬性對話框，如下：

4.  從Manufacturer下拉列表中，選擇其生產制造商

5.  從Board Type中選擇安裝在工控機中CAN board的型號名稱

6.  在 CAN Number定義on-board controller (0 or 1) defined in the board setup process，此出顯示僅供參考。

7.   單擊Connect，激活CAN網絡連接，這個過程可能需要一點時間，并且Composer會顯示一個狀態欄來指示連接進度

5.5 Specifying the Motor Parameters 指定電機參數

5.5.1 在通信類型選擇和建立連接后，下一步是設置電機參數。在“系統數據庫”對話框中執行此操作，在應用程序名稱和“通訊類型”對話框中單擊“下一步”時顯示該對話框：

a. 檢查在 ELMO Driver version 的文本框中顯示（從控制器讀?。┑腅lmo伺服驅動器名稱，確認為正在連接的伺服驅動器。

b. 此對話框列出存儲在驅動器數據庫中的 Motor Manufacturer Name an和Motor P/N

c. 如果這些列表中包括使用的電機，從Manufacturer Name和 Motor P/N列表選擇適當的名稱，并且電機的參數將顯示在 Motor Parameters中的列表和文本框中

d. 如果這些列表中不包括您的電機，單擊New按鈕，并在Motor Manufacturer Name和 Motor P/N文本框中輸入適當的信息。然后，輸入下列電機參數：

e. Motor Type：特定類型的伺服驅動器， 選擇Linear Brushless（線性無刷）, Rotating Brushless （旋轉無刷）和 Rotating Brush（旋轉有刷）.

f. Continuous Stall Current：允許的最大連續電流，安培數（A）。

g. Maximum Mechanical Speed：旋轉電機（RPM）、直線電機（m/s）的最大運動速度

h. 當輸入Continuous Stall Current和Continuous Stall Current參數時，要確保這兩個值與 motor manufacturer’s data（電機生產商的電機參數）中列出的完全一樣。

i. 完成數據庫的新建后，單擊“ Add”。

5.5.2 要更改電機參數，請選擇電機并單擊 Edit?？梢栽贑omposer使用這些已更改的值進行測試。如果要保存新值，可以更改 Motor P/N文本框中的名稱，然后單擊“ Add”。

5.5.3 若要刪除已輸入的 manufacturer name或 part number，請選擇名稱，然后單擊 Remove manufacturer 或者Remove motor，但是只有輸入數據庫中的電機才能被移除。

5.5.4 單擊“Next”繼續設定電機。將顯示“反饋參數”對話框， Current Main Commutation Feedback下拉列表中，選擇主編碼器反饋類型，根據系統數據庫對話框中定義的電機類型，系統將顯示與定義換相反饋相關的文本框。

5.5.5 對于選擇的旋轉電機（rotary motor），將顯示如下類似的對話框：

5.5.6 對于選擇的線性電機（linear motor），將顯示如下類似的對話框：

5.5.7 以下是各種選項的介紹：

a.  輸入編碼器的參數值。

b.  單擊“下一步”完成電機定義并繼續安裝的下一階段。

5.6 User Interface for Absolute Feedback  絕對式編碼器反饋用戶界面

1. 旋轉電機— Heidenhain and Stegmann

a. 編碼器的分辨率，是指編碼器可讀取并輸出的最小角度變化，對應的參數有：每轉刻線數（line）、每轉脈沖數（PPR）、最小步距（Step）、位（Bit）

b. 在以通訊數據輸出型的編碼器或絕對值編碼器，其輸出的分辨率是以多少“位”來表達，即2的冪次方的圓周分割度。

c. Serial Interface：下拉列表有以下選項， Hiperface or EnDat2.1格式

d. Absolute Single Turn Position Resolution：

旋轉單圈絕對式編碼器分辨率,單圈絕對式編碼器17位以下，如“8”“10”“12”“13”“16”“bit”

e. Absolute Multi-Turn Position Resolution：旋轉多圈絕對式編碼器分辨率，多圈絕對式編碼器1212，1213，（或24bit，25bit，XXX425）

f. Sine/Cosine Periods per Revolution：表示每圈的正弦/余弦信號周期的數量。絕對位置后由simpliq驅動決定（通常是上電后），從 sine/cosine signals(正弦/余弦信號)和““Multiplication Factor（倍增因子)”來計算位置。

g. 單圈+多圈 ≤32bit，單圈 ≤32bit，多圈 ≤16bit

2. 通過點擊“NEXT”按鈕，“反饋參數II”窗口將出現。Composer更新驅動器與相關的反饋參數。

a. Multiplication Factor（倍增因子）表示在bit位中，在一圈中模擬（正弦\余弦）信號的位置計數。

b. Multiplication Factor（倍增因子）限制：

c. 對于旋轉電機：

N：Number of sine/cosine signals per mechanical resolution

d. 對于直線電機

N: Period of a single analog sine\cosine. Typically in mm/inches 

L: Length of the linear sensor（線性編碼器）. Typically in meters/legs

Both N and L must be the same (distance) units.

e. Total counts per revolution分辨率總計數：顯示最終的用戶分辨率

f. Change…低通濾波，默認為未配置、沒有值，使用時一般值在400-700kz

2. Linear Motors

2.1 For Heidenhain feedback

a. Serial Interface：下拉列表有以下選項， Hiperface or EnDat2.1格式

b. Magnetic Pitch：磁性間距編輯框，表示一個電氣循環的距離mm，該值取自電機的數據表。

c. Measurement Length (Hiperface) or Measuring Length (EnDat）：測量長度或長度測量值，編輯框里代表毫米線性編碼器sensor的長度。該值取自編碼器sensor的數據表。

d. Absolute Position Resolution (Hiperface) or Measuring step (EnDat)：編輯框里代表兩個連續的絕對位置讀數之間的距離。該值是從傳感器的數據表中提取或計算的。

e. Periodic length (Hiperface) or Grating (Signal) Period (EnDat)：編輯框代表一個模擬信號周期的距離。該值取自傳感器的數據表。

2.2 通過點擊“NEXT”按鈕，“反饋參數II”窗口將出現。Composer更新驅動器與相關的反饋參數。

2.3 Position Counts per Meter：表示每米的位置計數的數量編輯框。整數類型

5.7 Defining System Limits  定義系統限制

在定義電機和反饋參數之后（單擊“Commutation Feedback Parameters dialog”中的“Next”），將顯示系統定義和限制對話框，以使能夠定義系統在達到操作限制時應如何操作。需要指定每個值，這些參數不是由系統自動定義的。要確保參數正確定義，因為錯誤設置的值可能會影響系統安全。

1. 在驅動器參數塊，輸入以下值：    

a. Application Continuous Current：最大電流安培數，用于連接電機。此值必須等于或小于【電機允許的連續最大電流和 Driver Continuous Current文本框顯示的值?！?/p>

b. Application Peak Current：最大短時電流安培數，可以應用的應用。向導自動顯示由制造商定義的 Driver Peak Current（驅動峰值電流）。Application Peak Current值必須等于或小于此值。

2. 在機械限制塊，輸入以下值：

a. Speed：將在程序中使用的最大電機速度。此參數必須等于或低于系統數據庫對話框中的電機定義的Maximum Mechanical Speed（最大機械速度值）。

b. Stop Deceleration (SD)：負載減速最大速率。

c. Low Reference for Position and High Reference for Position：用于在全運動范圍內定義絕對位置命令限制。

d. 輸入高于1073741822的數字表示沒有機械限制。

3.  單擊“ Next”，顯示 Logic Input對話框。

a. 此對話框定義當各種輸入信號被激活時應發生的操作。

b. 從“ Select Function Behaviors and Logic Level”列表中，選擇相關功能選項和激活它們的邏輯級別。下表解釋了每個開關可用的選項：

4. 單擊“ Next”繼續“Logic Output”對話框。

輸出對話框，重復輸出信號的選擇過程，如下表所示：

5. 單擊“ Next”繼續調整步驟，將顯示 Custom自定義對話框

a. 如果這是第一次配置，Composer向導會自動選擇所需的步驟，完全調整已經定義的驅動器和電機。在系統數據庫”對話框如果選擇了一個旋轉有刷電機類型，步驟1和步驟2將自動被取消。步驟4和5是互斥的；可以選擇一個或另一個，或者選擇完全跳過它們。

b. 點擊命令按鈕切換Skip跳過。(選項變成藍色)。

c. 如果尚未執行commutation tuning，或者在“ Commutation Feedback Parameters”對話框中更改了任何參數，則必須執行此步驟；不能跳過該步驟。

d. 可以在進程中的任何步驟停止，向導將保存驅動器內存中的所有參數。

e. 以下各節依次描述each tuning step in turn(每個調節步驟)。